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机械手+视觉自动化应用方案

产品系列:机械手+视觉自动化应用方案

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  呆滞手总体计划安排_工学_上等培植_培植专区。呆滞手结业安排计划安排一面

  第2章 呆滞手的总体计划安排 2.1 呆滞手根基局势的拔取 常睹的工业呆滞手遵循手臂的手脚形状,按坐标局势大致能够分为以下4种: (1)直角坐标型呆滞手;(2)圆柱坐标型呆滞手; ( 3)球坐标(极坐标)型呆滞手; (4)众合节型机呆滞手。个中圆柱坐标型呆滞手机合大略紧凑,定位精度较高,占 地面积小,以是本安排采用圆柱坐标 型? ? 。图2.1 是呆滞手搬运物品示贪图。图 11 中呆滞手的工作是将传送带B上的物品搬运到传送带A。 图2.1 呆滞手根基局势示意 2.2、计划安排 (1)、 黑箱机合如图 2.1 所示 图 2.2 安排计划 (2)、 呆滞手手脚理解及运动理解如图2.3所示,工件最初被呆滞手夹持,然 后再随之沿道运动。其周期运动能够外示为(按手脚递次):大臂降落—夹紧工 件—手腕上翻—大臂上升—大臂展转—手臂延长—减弱工件—手臂收回—手腕 下翻—大臂展转—大臂降落。 图2.3 呆滞手运动图 (3)、 成效道理如图2.3所示 图2.4 呆滞手成效道理图 (4)、 计划安排 ①传动编制即使呆滞手采用呆滞传动,则自正在度少,难于告竣希奇繁复的运 动。 而对付组合机床主动上下料的呆滞手,其工件的运动必要众个自正在度才力完 成,故不宜采用呆滞传动计划。即使呆滞手接纳气压传动,因为气控信号比光、 电信号慢得众, 且因为氛围的可压缩性,办事时容易发作颤栗和匍匐,酿成施行 机构运动速率和定位精度不牢靠,效能也较低。电气传动务必有减速装备和将电 机展转运动酿成直线运动的装备,机合宏大,速率不易管制。气液笼络管制和电 液笼络管制则使编制和机合上很繁复。综上所述,咱们拔取液压传动办法。 ②管制编制本呆滞手是专用主动呆滞手,拔取智能管制办法中的PLC措施控 制办法,云云能够使呆滞手的机合尤其紧凑和圆满。 ③施行编制理解本呆滞手的施行编制是手部机构。手部机构局势众样,但综 合其总体构型,太阳城亚洲可分为:气吸式、电磁式和钳爪式3种。遵循本组合机床加工工 件的特色(导卫轮、稹密铸钢件),拔取钳爪式手部机合。 ④常睹的工业呆滞手遵循手臂的手脚形状,按坐标局势大致能够分为以下4 种: (1)直角坐标型呆滞手;(2)圆柱坐标型呆滞手; ( 3)球坐标(极坐标)型呆滞 手; (4)众合节型机呆滞手。个中圆柱坐标型呆滞手机合大略紧凑,定位精度较高, 占地面积小, 且遵循本呆滞手坐标局势理解理解本呆滞手臂的运动局势及其组合 景况,采用圆柱坐标局势。以是计划确定呆滞手采用液压传动办法,PLC管制, 钳爪式手部机合,圆柱坐标局势。 2.3、呆滞手的运动理解 呆滞手的手脚轮回(工件平放): 大臂降落 300mm—夹紧工件—手腕展转 90°—大臂上升 300mm—大臂展转 90°—手臂延长 500mm—减弱工件—手臂萎缩 500mm—手腕反转 90°—大臂展转 90°—大臂降落 300mm。 本呆滞手的办事频率是5次/min,即12s/ 次,也即是说,要正在10s时分内完 成上述办事轮回图中的一次轮回。若采用分步运动的话,那么上述均匀每一个动 作务必正在1.25s 内达成,云云肯定添补手脚的难度和机合的繁复性。以是,咱们 正在统统运动流程中都将采用和谐运动,云云可缓减每个手脚的火急性。 图2.5 呆滞手运动流程图 如图2.5所示,从t=0s时发轫,呆滞手大臂降落,用时2s,大臂降落速率: 150 mm/s;t=2s时,呆滞手做夹紧工件运动;正在t=2.5s时发轫的尚有手腕展转 90°,用时1.5s;与此同时大臂发轫以150 mm/s做上升运动,用时2s。正在t=4.5s 时,大臂发轫做展转运动,展转90°,用时1.5s;正在t=6s时,手臂发轫做向外延 伸500mm的运动,运动速率为250mm/s,用时2s;正在t=8s时,呆滞手手指发轫做放 松工件运动,用时0.5s;正在t=8.5s时,手腕发轫做下翻90°的运动,用时1.5s; 与此同时手臂发轫萎缩, 萎缩隔绝500mm, 均匀速率250mm/s, 用时2s; 正在t=10.5s 时,手臂做90°展转运动,用时1.5s。上诉运动为一个整周期运动,达成上述运 动共用时12s。运动简图睹图2.6所示。 图2.6 呆滞手运动简图 2.4、本章小结 本章对呆滞手的具体一面举办了总体安排, 拔取了呆滞手的根基局势以及自 由度,确定了本安排采用液压驱动,给出了安排中呆滞手的少许工夫参数。下面 的安排准备将以次举办。

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